Otto DIY スターターキットを組み立てる(3) 電子パーツを組み込み完成させる

これは「Otto DIY スターターキットを組み立てる(2) サーボモーターを取り付ける」の続きです。Otto ロボットに電子パーツを組み込み、ロボットを完成させます。

ケーブルをつなげる

Otto の頭脳となる CPU ボードにサーボモータのケーブルをつなげていきます。まず左足、右足のサーボモーターから出ているケーブルを CPU ボードの 2番目と3番目のピンにつなぎます。2番目のピンの位置を確認し黄色いラインのピンをサーボモータのオレンジ色のケーブル、黒色のラインをサーボモータの茶色のケーブルに合わせて差し込みます。

続けてかかとのサーボモーターを4番目と5番目のピンにつなぎます。

ブザーを取り付けます。まずブザーに配線を準備しましょう。配線の色は以下と異なっていても大丈夫ですが、それぞれどこにつながっているか記録しておきましょう。下の写真では黄色のケーブルを + 端子に、青色のケーブルを - 端子につなげました。ブザーは+側から出ている端子が少しだけ長くなっていますので、端子の長さをみてどちらが + 端子か判断します。

続いて超音波センサーも配線を準備します。

超音波センサーは頭のパーツの2つの穴にセンサーの筒の部分を通しておきます。

(※:超音波センサーは固定をするための溝などがないため、前から押すと中に押し込まれてしまいます。対策として、1)両面テープで固定する 2)ホットボンドで固定する、などの対策を取られることを推奨します)

CPUボードと超音波センサーをつなげます。Trig から出ているケーブルを 8 番目の黄色いラインに、Echo から出ているケーブルを 9番目の黄色いラインに、Vcc を8番目または 9 番目の 赤いライン、Gnd を 8番目、または9番目の黒いラインにつなげます。

ブザーも配線しましょう。ブザーの + 端子を 13番目の黄色のライン、もう一方を 13番目の黒のラインにつなげます。

CPUボードを Otto の頭に固定します。

(※:固定するとパソコンと接続するための USBコネクタが頭部後方の穴から確認できます。場合によってはこのUSBコネクタが若干穴より頭のパーツの天井寄りに現れ、コネクタの接続が困難なことがあります。このような状況が確認できた場合、対策として、1) 穴を少し大きくする、2) 絶縁ワッシャーで CPU ボードを少しかさ上げする、などの作業を行ってください)

電源ケーブル、スイッチをボディーにつけます。スイッチは縦向き(On/Off を上下でする向き)に配置するときれいに収まると思います。

ブザーをボディーに固定します。

(※:ブザーは取付位置に固定するための突起やねじ止めができる穴などはついていませんので、指定の場所から外れてしまうかもしれません。はずれても動作上大きな問題はありませんが対策として、1) 配線をテープで固定する。 2) ホットボンドでブザーを固定する、などの作業をいただくことで指定の位置に固定をさせることができます)

電源ケーブルをつなげます。同じようなコネクターが2つあるので、つなげる場所を間違えないように気を付けてください

完成させる

バッテリーをつなげます。端子それぞれの凹凸が合うようにつなげることでかちっとつながります。端子につなげたらボディーにバッテリーをおさめます。取り付け位置、向きについて下の写真を参考にしてください。取り付けたら、ボディー後ろ側の穴からバッテリーの充電口が見えているか確認してください。ここに USBケーブルを差して給電することでバッテリーを充電することができます。バッテリーは充電中 赤いランプが付き、フル充電で緑色のランプに変わります。

最後に頭とボディーをくっつけて完成です。頭の左右に出ている小さな爪をボディーの溝に合わせることでカチッとお互いがかみ合うと思います。

お疲れ様でした!

Otto を動かすには Otto を制御するプログラムを作成し、これを Otto 本体に書き込みます。

Otto のプログラミングは Arduino 向けのプログラミングを行う Arduino IDE または Otto ロボット専用のビジュアルプログラミングツール Otto Blockly を使います。

Otto Blockly については次を参考にしてください「Otto Blockly ガイド

Otto Blockly については Web ブラウザーでプログラミングができる Web 版も提供されています。Web版のセットアップ方法については次を確認してください「Otto Blockly の Web 版を使う

Arduino IDE を使った Otto 向けプログラミングについては次を参考にしてください。「Ottoロボットのための Arduinoセットアップガイド

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